せとうちオープン2016、終了しました。
いつも通り、大会後のまとめと反省です。 
とその前に。
1つ前の記事の追伸、Rosso 6.2と6.3の間違い探しの答え合わせです。
正解は、上から2枚目の板の左側に搭載されている基板(メインボード)の違いでした。
メインボードが大きくなりました。
IMG_0218 のコピー

メインボードが大きくなったのは、CPUを変更したためです。
そう、変わったのはたったこれだけ。(おい)

本当に変わったのって「これだけ」なんです。
CPU変わったため開発言語がArduino言語からmbedのC++に変わりましたが、前のArduino言語で書いていたプログラムをC++に対応させて移植しただけです。
そのため実装されている機能はRosso 6.2と全く同じです。
プログラムを煮詰める時間がなく、移植時のバグが残ってしまったため、むしろ6.2より機能が少ないです。
言い訳すると、今回搭載したCPUのボードが大きすぎてメインボードの設計に時間がかかりすぎ、新しく導入した言語にもかかわらずプログラムに割いた時間が2週間もなかったんです。
おそらく実質1週間あったかどうかって感じだと思います。

今回ラインセンサの不調が続き、センサアレイを交換する場面が何度かありました。
しかし、今回の機体は大量のねじを使用しているため、交換に大変時間がかかりました。
1枚の板を外すのに25本ものねじを外す必要がある場所さえあります。
これではメンテナスはもといプロトタイピングにもとてつもない時間がかかるので、ここは早急にどうにかしたいです。

また、今のラインセンサの設計(LEDの色、センサの感度調整用抵抗の値)がうまくいっておらず、カーペットが比較的白っぽかった2日目のビッグフィールドのコートでは、白線を踏んでいないにもかかわらずセンサが反応してしまうという結果になってしまいました。 
センサの感度調整も行いましたが、うまくいかずじまいでした。 

あと、これは前々から言われていることですが、僕は試合の展開を見て作戦を柔軟に変えていく力があまりありません。
これは経験が少ないことと、試合中に自分のロボットの悪い部分が見つかってそれの対策を練ることで頭がいっぱいになってしまうことが原因だと思っています。
ちょっと作戦を変えていれば(=ロボットのモードを変えれば)、もうちょっと点が取れたのにという試合があったので、次の大会でそこをうまくやっていけるようにトレーニングしたいです。

というわけで、今回の主な反省は、
・もっと新言語に慣れてバグの回収をする
・メンテナンスしやすい設計にする
・ラインセンサの設計をもっときちんとする(調整の幅を設けること含め)
・試合の展開を見て作戦を変える力をつける
です。

また、今回は口頭プレゼンをさせていただきました。
僕のプレゼンは内容よりどちらかと言えばネタに走ってしまっていたような気がしますが、参考にしていただけるような内容を見つけていただけれたなら幸いです。
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今大会の試合もビデオ撮影はしましたが、ダイジェストにすると大変面白くない映像になってしまいました。
要するに深刻な素材不足ってやつです。
そこで今回は、試合の映像から人の顔と音を消した状態のものを全試合アップしようと思います。
しかし、うちの回線の調子が最近いよいよ悪くて回線速度が遅いです。
そのため、1ハーフのアップロードに一晩かかります。
なので、少し待ってください。
来週あたりに回線速度の問題は解決されるので、解決され次第アップしたいと思います。

年齢制限の関係で今回のせとうちオープンを最後に引退したYさんがいない今、今後の活動がどうなるかは未だ未定ですが、次シーズンも出場はしたいと思っています。
相方の問題は今後解決するとして、ロボットがないことには出場できないので、機体の改良は進めます。

ここからはせとうちオープン関係ないです。
せとうちオープンが終わった次の日、OBのYさん一家と現役のKさん一家とで福山城へ行きました。
そして出くわしたのがこの子。
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どうもこの格好、真田丸らしいです。(友達が言ってた)